工业机械手在制造业以及自动化领域运用的程度在不断增加，特别是运用在较为恶劣的条件下，或作业强度和重复性高的场合，KNK 工业机械手的故障率较低，因而得到了较为广泛的认可。 但即使工业机器人的规划较标准完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定时进行常规查看和预防性保护。

常见的机械手有：串联关节式机械手Series articulated robot，直角坐标式机械手Rectangular coordinate manipulator，Delta并联机械手Delta parallel manipulator，scara机器人SCARA robot等，本文中的保护主要针对坐标机械手。一、工业机器人本体保护保养

一、普通保护

1）清洗机械手定时清洗机械手底座和手臂；假如机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应防止运用丙酮等强溶剂、防止运用塑料保护、为防止发生静电，必须运用浸湿或潮湿的抹布擦洗非导电外表，如喷涂设备、软管等。请勿运用干布。）

3）固定螺栓的查看将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不行触摸水、酸碱溶液等腐蚀性液体。假如镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。

2）定时查看查看是否漏油；查看齿轮游隙是否过大；查看控制柜、吹扫单元、工艺柜和工业机械手间的电缆是否受损。

2、轴制动测验在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为断定制动器是否正常作业，此时必须进行测验。测验方法：依照以下所述查看每个轴马达的制动器。

1）运转工业机械手轴至相应方位，该方位机械手臂总重量及一切负载量达到最大值（最大静态负载）；

2）马达断电；

3）查看一切轴是否维持在原方位； 如马达断电时机械手仍没有改动方位，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，查看是否还需求进一步的保护措施。当工业机械手紧迫中止时，制动器会协助中止，因而可能会发生磨损。所以，在机器运用寿命期间需求反复测验，以检验机器是否维持着原来的能力。

3、体系光滑加油，光滑加油保证机械手及相关体系封闭并处于确定状况，每个油嘴中挤入少许（1克）光滑脂，逐个光滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。 无油嘴的工业机械手能够直接在导轨及丝杆方位添加。

4、保护周期（时刻距离可根据环境条件、工业机械手运转时数和温度而恰当调整）

1） 轴制动测验：1次/天；

2） 普通保护频率：1次/天；

3） 光滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；

二、体系控制柜的保护

1、保护内容

1）查看工业机械手控制器散热情况禁止控制器掩盖塑料或其它材料；控制器后面和旁边面留出足够距离（>120mm）；禁止控制器的方位接近热源；禁止控制器顶部放有杂物；防止控制器过脏；防止一台或多台冷却电扇不作业；防止电扇进口或出口堵塞；防止空气滤布过脏；控制器内不履行作业时，其前门必须保持封闭。

2）清洁示教器应从实际需求动身按恰当的频度清洁示教器；尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应防止触摸丙酮等强溶剂；示教器不用时应拆下并放置在洁净的场所。

3）清洗控制器内部应根据环境条件按恰当距离清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意工业机械手冷却电扇和进风口/出风口清洁。清洁时运用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的尘埃。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件；清洁控制器内部前，一定要堵截电源！

4）定时替换电池丈量体系电池为一次性电池（非充电电池）；电池替换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时替换电池）电池仅在控制柜“断电”的情况下作业。电池的运用寿命约7000小时。 假如控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在运用8轴机器人的情况下，电池的运用寿命为上文所述的一半（运用2各SMU单元）。

5）清洗或替换滤布清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平整外表晾干。还能够用洁净的压缩空气将滤布吹洁净。

6）查看冷却器冷却回路选用免保护密闭体系规划，需按要求定时查看和清洁外部空气回路的各个部件；环境湿度较大时，需查看排水口是否定时排水。

2、保护频率（时刻距离可根据环境条件、工业机械手运转时数和温度而恰当调整）

1）一般保护：1次/天；

2）清洗/替换滤布：1次/500H；

3）丈量体系电池的替换：2次/7000H；

4）计算机电扇单元的替换、伺服电扇单元的替换：1次/50000H；

5）查看冷却器；1次/月。