凯尼克高性能的直角坐标机械手在行业里有如今的成果、背后、是工程师们无数个无怨无悔的付出，无法次研发实验的结果而成。他们的每一次付出和突破只是单纯的想给到客户最好的产品。能为社会尽绵薄之力。

凯尼克直角坐标机械手最主要是由执行机构和驱动机构和控制系统组成三大组要机构组成。在各行各业里都远用到了凯尼克直角坐标机械手，特别是直角坐标机械手他的参数和自由度使它更出众、优点多，高质量、高产质，性价比高寿命长等。现在我们来了解下直角坐标机械手参数和自由度。

一、直角坐标机械手部是用来抓工件或工具的部分，根据被抓物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机械装置，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为直角坐标机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物品，需有6个自由度。

二、自由度是直角坐标机械手设计的关键参数。自由度越多，直角坐标机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用直角坐标机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对直角坐标机械手每个自由度的电机的管控，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片等微控制芯片构成，通过对其编程完成所要功能。

   三、导线是将一系列测量控制点，依相邻次序连接而构成折线形式的平面图形。由一系列导线元素构成：导线点，是导线上的已知点和待定点；导线边，是连接导线点的折线边；导线角，指导线边之间所夹的水平角。与已知方向相关联的导线角称为连接角（亦称定向角）。

   四、导线角按其位于导线前进方向的左侧或右侧而分别称为左角或右角，并控制左角为正、右角为负；单一导线与导线网，其区别在于前者无结点，而后者具有结点。单一导线可布设成：附合导线，起始于一个已知点而终止于另一个已知点；闭合导线，起闭于同一个已知点；支导线，是从一个已知点集合，既不附合于另一个已知点，也不闭合于相同个已知点。  导线网可布设为：附合导线网，具有一个以上已知点或具有其他附合条件；自由导线网，网中仅有一个已知点和一个起始方位角而不具有附合条件。工作台夹具系统打开，机器人夹手吹气系统吹掉铁屑和切削液，将工件抓取搬运放到指定位置。

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